基于算子理论的机械臂PI跟踪控制研究

对机械臂的跟踪控制问题进行了研究。在算子理论的基础上,设计了算子观测器,减小了机械臂的不确定性对系统控制性能的影响。在此基础上,设计了跟踪控制器,确保了系统的跟踪性能。通过对机械臂跟踪轨迹和跟踪误差进行仿真证明,采用以上方法明显缩小了跟踪误差,跟踪性能优良。