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| 机器人参数辨识和计算力矩法轨迹控制研究 | |
| 作者姓名： | 赖含 韩奉林 胡金飞 |
| 作者单位： | 中南大学机电工程学院,长沙 410012;浙江大学机械工程学院,杭州 310027 |
| 摘 要： | 为了实现计算力矩法轨迹控制,以三自由度机器人为研究对象,建立运动学和动力学模型.将优化系数后的有限傅里叶级数作为激励轨迹,借助柯马Racer3机器人平台进行PID辨识实验.利用辨识出的动力学参数所计算的理论力矩和实际力矩的高吻合程度,证明了参数辨识的准确性.在Simulink环境下,根据计算力矩法设计轨迹跟踪控制器,以... |
| 关 键 词： | 三自由度机器人 动力学模型 激励轨迹 参数辨识 计算力矩法 轨迹跟踪 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |