| 基于多目标决策理论的多机器人协调方法 |
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| 引用本文： | 陈伟,张铭钧,孟宪松. 基于多目标决策理论的多机器人协调方法[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2003, 24(3): 308-312 |
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| 作者姓名： | 陈伟 张铭钧 孟宪松 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省博士后科研启动金资助项目(LRB-KY01014). |
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| 摘 要： | 多机器人协调问题是当前机器人技术领域的研究热点和难点、对多机器人之间的协调理论进行研究具有重大的理论和实际意义,为此,提出了一种基于多目标决策理论的多机器人协调方法,给出室内环境的拓扑建模法,在环境的拓扑图中利用A^*算法搜索出每个机器人的静态无碰路径,用拓扑图的节点保证机器人运动的大方向正确,在局部范围内根据多目标决策理论和避碰规则集协调机器人的运动,通过计算机仿真试验验证了此方法的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 多目标决策 多机器人协调 环境建模 拓扑图 |
| 文章编号： | 1006-7043(2003)03-0308-05 |
| 修稿时间： | 2003-01-10 |
Coordination of to multi-robots using behavior-based multi-objective decision theory |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-objective decision multi-robot coordination environment modeling topological graph |
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