| 不确定机器人轨迹跟踪的自适应神经网络控制 |
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| 引用本文： | 牛玉刚,杨成梧,邹云.不确定机器人轨迹跟踪的自适应神经网络控制[J].电工技术学报,2001,16(3):35-38. |
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| 作者姓名： | 牛玉刚 杨成梧 邹云 |
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| 作者单位： | 南京理工大学动力学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金!项目 (6 0 0 740 0 7)，国防科技预研基金!资助项目 (99J16 6 1BQ0 2 14 ) |
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| 摘 要： | 提出了一种新的基于Lyapunov理论的自适应神经鲁棒控制方案 ,用于不确定性机器人的轨迹跟踪控制。这种控制器是一个基于神经网络动态补偿的PD反馈控制 ,可以保证机器人跟踪误差的渐近收敛性。仿真试验结果进一步证明了这种控制算法的有效性。。
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| 关 键 词： | 神经网络 机器人 轨迹跟踪 鲁棒控制 渐近稳定 |
| 修稿时间： | 2000年11月1日 |
Neural Network-Based Adaptive Robust Controller for Robot Manipulators with Uncertainties |
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| Niu Yugang,Yang Chengwu,Zou Yun.Neural Network-Based Adaptive Robust Controller for Robot Manipulators with Uncertainties[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2001,16(3):35-38. |
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| Authors: | Niu Yugang Yang Chengwu Zou Yun |
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| Affiliation: | Nanjing University of Science & Technology 210094 China |
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| Abstract: | This paper propose a Lyapunov based adaptive neural control algorithm for trajectory tracking of robot manipulators with uncertainties.This control scheme is a PD controller based on neural network dynamic compensation.It is proven that the controller can guarantee the asymptotic convergence of tracking error.Simulation result is given to show the effectiveness of the control algorithm. |
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| Keywords: | Neural network Robot Trajectory tracking Robust control Asymptotic stability |
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