基于平方根序贯处理的两阶段卡尔曼滤波算法 |
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引用本文: | 全振中,石志勇,王怀光,王毅.基于平方根序贯处理的两阶段卡尔曼滤波算法[J].弹箭与制导学报,2013(4):181-184. |
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作者姓名: | 全振中 石志勇 王怀光 王毅 |
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作者单位: | 解放军军械工程学院 |
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摘 要: | 两阶段卡尔曼滤波可以大大减小滤波计算量,而平方根滤波具有很好的数值稳定性,为提高在线标定的收敛速度,防止两阶段卡尔曼滤波因计算误差发散,文中结合两阶段卡尔曼滤波和基于序贯处理的平方根滤波的优势,改进了两阶段卡尔曼滤波算法,并将改进算法用于车载捷联惯导在线标定,仿真结果表明改进算法不仅提高了数值稳定性,减少了计算量而且获得了比扩张卡尔曼滤波更好的标定结果。
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关 键 词: | 序贯 平方根 两步卡尔曼 在线标定 |
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