| 基于全局采样的RBUPF及其在组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 朱立新,孟,马春来.基于全局采样的RBUPF及其在组合导航中的应用[J].弹箭与制导学报,2014,34(5). |
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| 作者姓名： | 朱立新 孟 马春来 |
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| 作者单位： | 1. 电子工程学院电子制约技术安徽省重点实验室,合肥,230037
2. 72671部队,济南,250000 |
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| 摘 要： | 针对UPF(unscented particle filter)在GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system)组合导航的应用中存在的计算量过大的问题,提出了一种基于全局采样的RBUPF(Rao-Blackwellized unscented particle filter)算法。该算法引入Rao-Blackwellized滤波思想,降低状态空间中非线性状态的维度;采用全局采样策略,对粒子集运用UKF(unscented Kalman filter)得到建议分布。仿真实验表明:这两方面的改进有效的降低了算法的计算量,且在保证较高估计精度的基础上,减小了粒子退化发生的可能性。
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| 关 键 词： | UPF 全局采样 混合模型 RBUPF GPS/INS 组合导航 |
Application of Improved Rao-Blackwellized Unscented Particle Filter Algorithm to Integrated Navigation |
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| ZHU Lixin,MENG Yan,MA Chunlai.Application of Improved Rao-Blackwellized Unscented Particle Filter Algorithm to Integrated Navigation[J].Journal of Projectiles Rockets Missiles and Guidance,2014,34(5). |
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| Authors: | ZHU Lixin MENG Yan MA Chunlai |
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