| 两栖仿生机器蟹行走过程运动学研究 |
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| 引用本文： | 王沫楠,王立权,孟庆鑫,袁鹏,瞿晓荣.两栖仿生机器蟹行走过程运动学研究[J].哈尔滨工程大学学报,2003,24(2):179-183. |
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| 作者姓名： | 王沫楠 王立权 孟庆鑫 袁鹏 瞿晓荣 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60175029). |
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| 摘 要： | 螃蟹具有8足步行机特征，在行走过程中，每条腿都是抬起和着地两种状态交替变化，抬起的腿从躯体上看是开链机构，相当串联手臂．而同时着地的腿与躯体构成并联多闭链多自由度机构．这种行走过程，从机构学角度看就是不同分支并联机构及串联开链机构之间的不断变化的复合型机构．针对这种机构我们采用串并联综合分析的方法，提出运动学算法及计算机仿真验证方法．通过计算机仿真验证了该方法分析结果的正确性，得出了一种用于仿生机器蟹行走过程运动学研究的行之有效的分析方法．
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| 关 键 词： | 机器人 运动学 仿真 |
| 文章编号： | 1006-7043(2003)02-0179-05 |
| 修稿时间： | 2002年9月24日 |
Kinematics of bionics crab walking process |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot kinematics simulation |
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