| 应用机器视觉的坡口切割轨迹校正 |
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| 引用本文： | 徐家恒魏鸿磊孔祥志马骥蒋志留商业彤.应用机器视觉的坡口切割轨迹校正[J].组合机床与自动化加工技术,2023(10):137-140. |
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| 作者姓名： | 徐家恒魏鸿磊孔祥志马骥蒋志留商业彤 |
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| 作者单位： | 1.大连工业大学机械工程与自动化学院116034; |
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| 基金项目： | 辽宁省教育厅2021年度科学研究经费面上项目(LJKZ0535,LJKZ0526)；2021年度本科教育教学综合改革项目(JGLX2021020,JCLX2021008)。 |
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| 摘 要： | 针对批量工件坡口切割过程中,重复定位误差导致过切割或欠切割现象,提出一种视觉校正方法。通过固定视点手眼标定(Eye-To-Hand),得到相机图像坐标与机器人工具坐标的位姿转换关系;通过模板匹配方法计算待切割工件与模板工件间的旋转与位移偏差,并转换成机器人工件坐标偏差后发送到机器人校正切割轨迹。实验结果表明,该方法校正后的切割轨迹误差在1.5 mm以内,切割准备时长降至1.3 s以内,能够解决实际切割过程中工件位姿偏差造成的过切割与欠切割问题,有效实现坡口切割轨迹的校正。
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| 关 键 词： | 机器视觉 轨迹校正 坡口切割 工件坐标系 机器人 |
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