| 一种新的非线性模型预测UPF算法 |
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| 引用本文： | 高怡,高社生,冯志华.一种新的非线性模型预测UPF算法[J].西北工业大学学报,2012,30(5). |
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| 作者姓名： | 高怡 高社生 冯志华 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院,陕西西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，陕西省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对现有导航解算中将模型误差作为过程噪声,并假设为高斯白噪声来处理,可能会引起较大的估计误差,甚至导致滤波器发散的问题.文章以提高导航解算精度为目的,在吸收非线性预测滤波和粒子滤波优点的基础上,提出一种新的非线性模型预测Unscented粒子滤波算法.该算法在建立系统模型时顾及了模型误差,对模型误差进行实时估计,并利用该估计值对包含模型误差的非线性、非高斯系统模型进行修正,从而提高了导航解算精度.将提出的算法应用于捷联惯性导航( SINS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统进行仿真验证,并与预测滤波和Unscented粒子滤波进行比较,结果表明,提出的新算法不但滤波性能明显优于预测滤波和Unscented粒子滤波,而且能提高导航解算精度.
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| 关 键 词： | 模型误差 预测滤波 Unscented粒子滤 模型预测Unscented粒子滤波 |
Exploring an Effective Nonlinear Model Predictive Unscented Particle Filtering (NMPUPF) Algorithm |
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| Gao Yi
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Gao Shesheng
,
Feng Zhihua.Exploring an Effective Nonlinear Model Predictive Unscented Particle Filtering (NMPUPF) Algorithm[J].Journal of Northwestern Polytechnical University,2012,30(5). |
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| Authors: | Gao Yi Gao Shesheng Feng Zhihua |
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| Abstract: | |
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