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| 一种模块化机械臂的设计与运动学分析 | |
| 作者姓名： | 闫继宏 郭鑫 刘玉斌 赵杰 |
| 作者单位： | 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学),150001哈尔滨 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划重点资助(863-2012AA041403). |
| 摘 要： | 研制一种新型机械臂模块化旋转关节.为使模块化关节结构更紧凑,采用电机、编码器和制动器轴线平行的布置方式,具有标准的机械、电气接口,可以根据需求组装成不同构型的机械臂;针对模块化机械臂运动学不具有通用性的问题,基于构型平面匹配的方法,将空间构形转换为平面几何关系,实现对机械臂的模块化运动学求解;设计了机械臂运动学仿真平台,能够快速获得不同构型机械臂的运动学;结合该模块化旋转关节的特点,构建分布式控制系统,实现了对各种构型机械臂的控制. |
| 关 键 词： | 机械臂 模块化关节 可重构机器人 运动学分析 |
| 收稿时间： | 2014-04-04 |
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