| 机器人手指尖六维力/力矩传感器的研制 |
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| 引用本文： | 高晓辉,刘宏,蔡鹤皋,姜力.机器人手指尖六维力/力矩传感器的研制[J].高技术通讯,2002,12(3):67-69,95. |
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| 作者姓名： | 高晓辉 刘宏 蔡鹤皋 姜力 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 86 3计划资助项目 ( 86 3 5 12 992 4 0 3) |
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| 摘 要： | 提出一种机器人手指尖六维力／力矩传感器，并对其弹性体结构进行详细论述；分析应变量与测量量的对应关系；采用现代设计手段对弹性体进行模态分析，并介绍了传感器放大处理电路，给出实验结果。
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| 关 键 词： | 力传感器 弹性体 应变 应力 机器人 模态分析 手指尖六维力／力矩传感器 |
Research on the Six Degree of Freedom Robot Finger Tip Force/Torque Sensor |
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| Gao Xiaohui,Liu Hong,Cai Hegao,Jiang Li.Research on the Six Degree of Freedom Robot Finger Tip Force/Torque Sensor[J].High Technology Letters,2002,12(3):67-69,95. |
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| Authors: | Gao Xiaohui Liu Hong Cai Hegao Jiang Li |
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| Abstract: | A new kind of 6 d.o.f. robot finger tip force/torch sensor is put forward. The elastic structure is thoroughly described. The relation of strain and measure value is researched. With modern design method the modular and status of the elastic body is analysed. And introduce its amplified circuit. Last the paper gives out the experiment precision results. |
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| Keywords: | Sensor Elastic body Stress Strain |
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