| 六轴机器人的运动学建模与轨迹规划研究 |
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| 引用本文： | 何康佳,何玲,冯磊,张光星.六轴机器人的运动学建模与轨迹规划研究[J].机床与液压,2020,48(12):171-176. |
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| 作者姓名： | 何康佳 何玲 冯磊 张光星 |
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| 作者单位： | 贵州大学现代制造技术教育部重点实验室,贵阳550025;贵州大学现代制造技术教育部重点实验室,贵阳550025;贵州大学现代制造技术教育部重点实验室,贵阳550025;贵州大学现代制造技术教育部重点实验室,贵阳550025 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（61863005）；黔科合支撑（ ［2019］2814) |
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| 摘 要： | 以PUMA560机器人为研究对象，对该型号机器人进行运动学分析。首先通过建立运动学模型来求解机器人的正、逆运动学方程。其次运用三次多项式插值、五次多项式插值以及五段位置S曲线插补这三种方法来对该机器人进行轨迹规划。将这三种方法进行分析比较，最终得出五段位置S曲线插补轨迹规划方法可以使机器人运行较稳定，运动特性也较好，进而可以快速平稳地到达期望位姿, 最终完成指定任务。
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| 关 键 词： | PUMA560 轨迹规划 三次多项式插值 五次多项式插值 五段位置S曲线插补 |
Research on kinematic modeling and trajectory planning of six-axis robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | PUMA560 Trajectory planning Cubic polynomial interpolation Quintic polynomial interpolation Five-segment S-curve interpolation |
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