| 工件的视觉定位及机器人控制的应用研究 |
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| 引用本文： | 刘子豪,樊留群,张昱,刘放.工件的视觉定位及机器人控制的应用研究[J].机电产品开发与创新,2014,27(6). |
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| 作者姓名： | 刘子豪 樊留群 张昱 刘放 |
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| 作者单位： | 1. 同济大学中德学院,上海,201804
2. 沈阳机床上海研究院,上海,200433 |
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| 摘 要： | 机器人通过视觉对工件定位信息和工作环境进行分析,完成相关工作任务成为机器人发展的方向.论文通过双目相机的开发平台Triclops SDK进行二次开发,在PC上实现了机器人对工件位置信息的快速获取;通过ABB机器人控制软件Robotstudio以及PC SDK的二次开发,实现对机器人的控制;研究了以公共点为基础的七参数法,采用标定件的方式实现了相机-机器人坐标系的标定.实验证明了系统的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 双目视觉 机器人控制 坐标系标定 公共点选取 |
Application Research on Visual Positioning of Workpieces and Robot Control |
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| LIU Zi-Hao,FAN Liu-Qun,ZHANG Yu,LIU Fang.Application Research on Visual Positioning of Workpieces and Robot Control[J].Development & Innovation of Machinery & Electrical Products,2014,27(6). |
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| Authors: | LIU Zi-Hao FAN Liu-Qun ZHANG Yu LIU Fang |
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