| 4-HUPU少自由度并联机构运动学建模及分析 |
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| 引用本文： | 冯海兵.4-HUPU少自由度并联机构运动学建模及分析[J].现代制造工程,2013(4). |
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| 作者姓名： | 冯海兵 |
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| 作者单位： | 燕山大学,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 依据宏/微驱动模式,将4-HUPU少自由度并联机构转变为4-HUU并联机构和4-UPU并联机构,从而简化了并联机构的运动学建模及分析,为设计及控制奠定了基础.采用虚设机构法导出4-HUPU机构在宏/微驱动下的影响系数矩阵,并基于影响系数矩阵对宏/微驱动下两个机构的速度、加速度进行分析,完成4-HUPU少自由度并联机构运动学建模及分析.通过数值算例验证了该分析方法的准确性.
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| 关 键 词： | 并联机构 少自由度 运动学建模 影响系数 |
Kinematics modeling and analysis of the 4-HUPU lower freedom parallel mechanism |
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| Feng Haibing.Kinematics modeling and analysis of the 4-HUPU lower freedom parallel mechanism[J].Modern Manufacturing Engineering,2013(4). |
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| Authors: | Feng Haibing |
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