|
|||||
|
|
| 机器人平衡系统的设计 | |
| 引用本文： | 贺长顺.机器人平衡系统的设计[J].制造技术与机床,1990(1). |
| 作者姓名： | 贺长顺 |
| 作者单位： | 北京机床研究所 |
| 摘 要： | 在工业机器人的设计过程中,平衡系统的设计是很关键的。通过平衡系统的正确设计,可以大大降低机器人关节驱动器的最大扭矩,减小驱动器的重量和尺寸,并使机器人驱动器负载分布均匀,同时,还可以改善机器人的动力学特性,消除一些非线性量,简化动力学计算。因此,研究平衡机构已成为提高机器人性能的有力措施之一。机器人的平衡系统形式多样,要根据机器人的功能及使用场合,结合机构设计及控制系统设计,更有效地改善和提高机器人的性能。 机器人的平衡系统可分为质量平衡、弹簧平衡和受控力平衡(以气、液缸及力矩电机做为平衡力源)三类。下面分别… |
| 关 键 词： | 机器人 平衡系统 设计 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |