| 考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划 |
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| 作者姓名： | 郭丙华 胡跃明 |
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| 作者单位： | 肇庆学院,电子信息工程系,广东,肇庆,526061;华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(69974015;60374016); 广东省自然科学基金项目(990583); 广东省教育厅"千百十工程"项目. |
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| 摘 要： | 针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法.在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同时考虑了移动机器人速度的限制.最后采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明该方法是有效的.
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| 关 键 词： | 非完整移动机器人 运动学和动力学约束 运动规划 |
| 文章编号： | 1000-8152(2004)03-0443-04 |
| 收稿时间： | 2002-11-29 |
| 修稿时间： | 2003-12-01 |
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