| 三模冗余计算机系统在深潜救生艇舵机控制中的应用研究 |
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| 引用本文： | 张伟,唐照东.三模冗余计算机系统在深潜救生艇舵机控制中的应用研究[J].计算机测量与控制,2016,24(9):89-94, 98. |
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| 作者姓名： | 张伟 唐照东 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院海洋装置与控制技术研究所,哈尔滨 150001,哈尔滨工程大学 自动化学院海洋装置与控制技术研究所,哈尔滨 150001 |
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| 摘 要： | 随着海洋技术的发展,潜艇的应用越来越广泛,在深海下潜艇一旦出事故很难像陆地上一样进行救援,因此深潜救生艇的应用必不可少；而深潜救生艇在水下航行中难免会发生故障,针对舵机可能发生的故障,设计了一种应用于深潜救生艇控制系统的TMR(triple modular redundancy)运动控制计算机系统；该系统以研究能满足于高可靠性系统的冗余技术为立足点,采用故障检测算法和表决算法,研究适用于它的冗余管理方案,以最大限度的提高冗余系统的故障容错能力；最后为验证设计方案的可行性,设计了故障模拟实验,将设计的TMR运动控制计算机系统应用于深潜救生艇的舵机控制中,用于验证冗余设计方案以及故障检测算法和表决算法的可行性；通过仿真结果证明了该控制系统对深潜救生艇舵机控制的有效性。
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| 关 键 词： | 深潜救生艇 TMR 冗余管理 故障模拟 舵机控制 |
| 收稿时间： | 2016/3/12 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/5/18 0:00:00 |
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