| 基于支持向量机的外骨骼机器人灵敏度放大控制 |
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| 引用本文： | 赵广宇,何龙,李新俊,许国强,李小奇.基于支持向量机的外骨骼机器人灵敏度放大控制[J].计算机测量与控制,2016,24(9):211-214. |
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| 作者姓名： | 赵广宇 何龙 李新俊 许国强 李小奇 |
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| 作者单位： | 中国兵器工业第二〇八研究所,北京 102202,中国兵器工业第二〇八研究所,北京 102202,中国兵器工业第二〇八研究所,北京 102202,中国兵器工业第二〇八研究所,北京 102202,中国兵器工业第二〇八研究所,北京 102202 |
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| 摘 要： | 为了准确控制外骨骼机器人跟随人体运动,需要建立其动态、精确的数学模型；人体下肢外骨骼是一个多自由度、强耦合以及非线性的多连杆系统,难以建立准确的运动学和动力学模型；文章使用三维运动捕捉与空间定位系统,获取实际人体运动参数(运动学与动力学),应用支持向量机(SVM)学习人体下肢外骨骼的数学模型；基于该模型构造基于支持向量机模型的灵敏度放大控制方法；文章使用MATLAB和LIBSVM建立外骨骼下肢机器人的数学模型,并进行仿真分析；仿真结果表明基于SVM的模型学习方法,能够准确计算出人体下肢外骨骼的动力学模型,并简化建模过程；基于SVM的灵敏度放大控制,能够有效计算出人体下肢外骨骼各关节(髋关节、膝关节、踝关节)的输出力矩,并控制外骨骼机器人跟随人体运动。
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| 关 键 词： | 外骨骼 支持向量机 灵敏度放大控制 |
| 收稿时间： | 2016/3/24 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/5/10 0:00:00 |
Support Vector Machine Based Sensitivity Amplification Control for a Lower Extremity Exoskeleton |
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