| 基于旋量的Delta并联机构位置反解 |
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| 引用本文： | 柴保明,郭新宇,琚斌峰,王远东,华龙. 基于旋量的Delta并联机构位置反解[J]. 机械, 2013, 0(2): 6-8 |
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| 作者姓名： | 柴保明 郭新宇 琚斌峰 王远东 华龙 |
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| 作者单位： | 河北工程大学机电工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60075013);河北省自然科学基金(601312,602407) |
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| 摘 要： | ![]()
任意刚体运动都可用螺旋运动来表示,通过螺旋运动的指数矩阵可以实现刚体上任意一点运动前后的坐标变换。鉴于Delta并联机构的特殊几何结构,可以建立其一运动节点前后位置变换的方程。在这个方程中,体现出主动构建的运动的转角。解得主动件转过的角度从而实现对Delta并联机构的位置反解。
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| 关 键 词： | Delta并联机构 旋量理论 位置反解 |
Inverse solution based on the screw theory of the Delta parallel mechanism |
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| CHAI Bao-ming,GUO Xin-yu,JU Bin-feng,WANG Yuan-dong,HUA Long. Inverse solution based on the screw theory of the Delta parallel mechanism[J]. Machinery, 2013, 0(2): 6-8 |
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| Authors: | CHAI Bao-ming GUO Xin-yu JU Bin-feng WANG Yuan-dong HUA Long |
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| Affiliation: | (College of Mechanical and Electrical Engineering,Hebei University of Engineering,Handan 056038,China) |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | |
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