| 改进 8 邻域节点搜索策略 A
? 算法的路径规划 |
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| 引用本文： | 姜媛媛,张阳阳.改进 8 邻域节点搜索策略 A
? 算法的路径规划[J].电子测量与仪器学报,2022,36(5):234-241. |
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| 作者姓名： | 姜媛媛 张阳阳 |
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| 作者单位： | 1. 安徽理工大学电气与信息工程学院，2. 安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院(芜湖)芜湖 |
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| 基金项目： | 安徽省重点研究与开发计划(202104g01020012)、安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院研发专项基金(ALW2020YF18)项目资助 |
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| 摘 要： | 针对传统 A
? 算法所规划路径存在易触碰障碍物,冗余节点过多等问题。 提出了一种改进 8 邻域节点搜素策略 A
? 算法
的路径规划。 首先,在 A
? 算法中改进节点搜索条件,使得获得的节点与周围障碍物节点保持一定安全距离;然后利用垂距限
值法剔除改进后路径上的冗余节点,并保留关键节点;最后,基于关键节点利用 B 样条曲线拟合出一条平滑路径。 在不同规模
的多障碍物地图环境下进行多次实验与对比,结果表明,相比于传统 A
? 算法,提出的改进 A
? 算法,获得的路径节点与障碍物
节点的安全距离平均保持在 0. 46,路径节点平均减少了 66. 8%,有效提升机器人的工作效率和安全性。
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| 关 键 词： | A ? 算法 冗余节点 节点搜索 垂距限值法 8 邻域 |
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