| 基于视觉里程计的室内位姿测量技术研究 |
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| 引用本文： | 张 艳,王 宇.基于视觉里程计的室内位姿测量技术研究[J].电子测量与仪器学报,2022,36(6):73-81. |
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| 作者姓名： | 张 艳 王 宇 |
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| 作者单位： | 1.南京理工大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年科学基金(61803203)、“基于无人机航迹优化的喷洒精准对靶方法研究”项目资助 |
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| 摘 要： | 随着人口老龄化程度的不断加深,独居老人也在不断增多。 在解决独居老人养老问题的应用上,室内定位是最基本和
关键的问题。 针对室内定位的需求,提出了双目视觉里程计定位算法,从相机成像模型、特征提取、特征匹配以及运动估计 4 个
方面展开了研究。 首先,采用双目摄像头作为传感器进行图像采集;然后通过提取 ORB 特征点来完成相邻图像之间的匹配关
系,根据基于 BRIEF 描述子的立体匹配算法得到左右图像对应特征点的匹配关系;最后对相机的运动进行估计。 设计了硬件
和软件平台对提出的方法进行实验。 实验证明,基于视觉里程计的室内定位技术能够准确地定位老人在室内的位置,能够实时
地对老人进行安全监护。
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| 关 键 词： | 室内定位 双目视觉 视觉里程计 特征匹配 |
Design and implementation method of a visual odometer |
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| Zhang Yan,Wang Yu.Design and implementation method of a visual odometer[J].Journal of Electronic Measurement and Instrument,2022,36(6):73-81. |
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| Authors: | Zhang Yan Wang Yu |
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| Affiliation: | 1.School of Mechanical Engineering, Nanjing University of Science & Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | indoor positioning binocular vision visual odometer feature matching |
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