| 独轮移动机器人被动式避障和目标跟踪控制仿真实验 |
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| 引用本文： | 杨建,董密,淳于江民.独轮移动机器人被动式避障和目标跟踪控制仿真实验[J].控制工程,2012,19(5). |
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| 作者姓名： | 杨建 董密 淳于江民 |
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| 作者单位： | 1. 中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙,410083
2. 美国泰道控制系统设备有限公司,加州洛杉矶91311 |
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| 基金项目： | 中南大学中央高校基本科研业务费专项资金资助 |
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| 摘 要： | 为了使移动机器人能在动态环境中安全地运动并探索周围的情况,针对动态变化的环境中,传感器范围有限的一类非完整系统-独轮移动机器人,提出了一种新的被动式目标跟踪控制方法,使其能在动态变化的环境中有效地避免静止和运动的障碍物.文中在极坐标下,考虑了移动机器人和障碍物的相对运动,首次将极坐标变换与李雅普诺夫分析方法结合起来,提出一种解决独轮机器人的位置跟踪和避障问题的方便实用的被动式控制算法:更重要的是,所提出的方法考虑了运动控制的饱和约束.通过仿真实验证明了提出的独轮机器人多目标控制的李亚普洛夫设计的有效性,为进一步研究多移动机器人或具更复杂的非完整约束机器人的多目标控制奠定了基础.
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| 关 键 词： | 动态环境 移动机器人 避障 被动式目标跟踪 仿真实验 |
Simulation Experiment of Reactive Target-tracking Control with Obstacle Avoidance of Unicycle-type Mobile Robots |
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| YANG Jian
,
DONG Mi
,
CHUN-YU Jiang-min.Simulation Experiment of Reactive Target-tracking Control with Obstacle Avoidance of Unicycle-type Mobile Robots[J].Control Engineering of China,2012,19(5). |
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| Authors: | YANG Jian DONG Mi CHUN-YU Jiang-min |
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