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| 基于A*改进算法的四向移动机器人路径搜索研究 | |
| 作者姓名： | 田华亭 李涛 秦颖 |
| 作者单位： | 昆明理工大学机电工程学院,昆明650500,昆明理工大学机电工程学院,昆明650500,昆明理工大学机电工程学院,昆明650500 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51567012);国家科技支撑计划项目(2013BAF02B02). |
| 摘 要： | 在由栅格法构建的环境地图中,利用A*算法进行路径搜索时存在搜索范围广、搜索速度慢、路径曲折等问题.针对栅格地图及具有四向移动机器人的特点,从搜索方向、启发函数构建、机器人加减速以及转向成本等几个方面对A*算法进行研究和改进,提出一种基于启发信息的扩展节点算法,降低偏离最佳路径节点的扩展数量.改进后的A*算法平均可降低67.1%的搜索面积、49.2%的计算时长、24.9%的路径成本及减少51.1%的转向次数,提高了路径的搜索速度和平滑度. |
| 关 键 词： | A*改进算法 启发函数 移动机器人 路径搜索 配送中心 |
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