| 基于BoW模型的增强RGB-D SLAM算法 |
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| 引用本文： | 荆树旭,卢鹏宇,翟晓惠,高涛.基于BoW模型的增强RGB-D SLAM算法[J].计算机技术与发展,2021(4):1-7. |
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| 作者姓名： | 荆树旭 卢鹏宇 翟晓惠 高涛 |
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| 作者单位： | 长安大学信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61703054);陕西省重点科技研发计划(2019-GY-039)。 |
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| 摘 要： | 即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)被认为是机器人自主运动的核心技术。针对目前的RGB-D SLAM算法实时性和鲁棒性差的问题,提出了一种增强的RGB-D SLAM算法。提取RGB图像的ORB特征描述子,然后利用BoW(bag of word)模型缩小特征描述子的匹配范围从而提高算法的实时性;接着采用PROSAC算法结合PnP算法解算初始相机位姿并通过非线性优化的方式得到优化的相机位姿;利用BoW模型结合关键帧技术和结构一致性几何约束提高回环检测的鲁棒性;采用通用图优化工具g2o对位姿图进行优化,得到全局一致的位姿和点云;最后采用贪心三角化算法将点云转换成网格地图。针对Fr1数据集,该算法的平均定位误差为0.0797 m,每帧数据平均处理时间为0.04 s。与RGB-D SLAM原始算法相比,该算法具有良好的实时性和鲁棒性,可以满足机器人实时SLAM的要求。
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| 关 键 词： | RGB-D SLAM BoW模型 PROSAC算法 回环检测 位姿图优化 网格地图 |
Enhanced RGB-D SLAM Algorithm Based on BoW Model |
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| JING Shu-xu,LU Peng-yu,ZHAI Xiao-hui,GAO Tao.Enhanced RGB-D SLAM Algorithm Based on BoW Model[J].Computer Technology and Development,2021(4):1-7. |
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| Authors: | JING Shu-xu LU Peng-yu ZHAI Xiao-hui GAO Tao |
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| Affiliation: | (School of Information Engineering,Chang’an University,Xi’an 710064,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | RGB-D SLAM BoW model PROSAC algorithm back-loop detection pose-graph optimization grid map |
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