| 基于自治水下机器人纵向运动的滑模定深控制 |
| |
| 引用本文： | 李璐琼,张福斌,李勇强.基于自治水下机器人纵向运动的滑模定深控制[J].电子设计工程,2013,21(7):59-61,64. |
| |
| 作者姓名： | 李璐琼 张福斌 李勇强 |
| |
| 作者单位： | 西北工业大学航海学院 陕西西安710000 |
| |
| 摘 要： | 针对自治水下机器人(AUV)的控制特点,建立了AUV纵向运动的动力模型,采用高阶滑模非线性控制的方法,并运用计算机仿真的手段进行了验证,仿真结果显示了该系统具有良好的控制性能,有效地消除了滑模控制的抖振,对外部扰动具有较强的鲁棒性。
|
| 关 键 词： | 自治水下机器人 滑模控制 俯仰角 深度 舵角 |
Application of sliding mode control for AUV depth |
| |
| LI Lu-qiong
,
ZHANG Fu-bin
,
LI Yong-qiang.Application of sliding mode control for AUV depth[J].Electronic Design Engineering,2013,21(7):59-61,64. |
| |
| Authors: | LI Lu-qiong ZHANG Fu-bin LI Yong-qiang |
| |
| Affiliation: | (Northwestern Polytechnical University School of Marine Engineering,Xi’an 710000,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
