| 3自由度绳索牵引并联机器人的工作空间分析 |
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| 引用本文： | 张立勋,刘攀,张晓超.3自由度绳索牵引并联机器人的工作空间分析[J].机械设计,2008,25(11). |
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| 作者姓名： | 张立勋 刘攀 张晓超 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，博士点基金资助项目 |
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| 摘 要： | 给出了所设计的平面1R2T三自由度绳索牵引机器人模型,建立了其运动学的逆解模型.在时机器人进行可达工作空间分析的基础上,提出了一种基于矢量封闭原理的可控工作空间;同时在MATLAB环境下采用Monte-Carlo方法对可达工作空间和可控工作空间进行了仿真.仿真结果表明机器人的可控工作空间都落在可达工作空间范围内,验证了可控工作空间分析方法的可行性.该方法也适用于多自由度的绳索牵引并联机器人.
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| 关 键 词： | 绳索牵引 并联机器人 矢量封闭 工作空间分析 |
Working space analysis of cacble tractive 3 degree of freedom parallel robot |
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| ZHANG Li-xun,LIU Pan,ZHANG Xiao-chao.Working space analysis of cacble tractive 3 degree of freedom parallel robot[J].Journal of Machine Design,2008,25(11). |
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| Authors: | ZHANG Li-xun LIU Pan ZHANG Xiao-chao |
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