| 基于多模式交互的多移动机器人分布式合作系统 |
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| 引用本文： | 陈卫东,顾冬雷,席裕庚.基于多模式交互的多移动机器人分布式合作系统[J].自动化学报,2004,30(5):671-678. |
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| 作者姓名： | 陈卫东 顾冬雷 席裕庚 |
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| 作者单位： | 1.上海交通大学自动化研究所,上海 |
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| 基金项目： | 国家“863”计划(2001AA422140)，国家自然科学基金(601)5005)资助~~ |
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| 摘 要： | 本文研究合作型多移动机器人系统的分布式控制方法.为了保证多机器人间合作的实
时性和高效率,采用了一种分组策略,并提出了将局部感知和组内通信相集成的多模式机器人
间交互方法.考虑到任务的复杂性和真实环境的非结构化特点,构建了将递阶规划技术与基于
行为的反应式控制相结合的递阶混合式协调结构,并采用有限状态机模型实现了规划层与行为
层的协调机制.合作垃圾清运的实验结果证明了上述方法的有效性.
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| 关 键 词： | 多移动机器人 合作 分布式控制 交互 |
| 收稿时间： | 2002-9-30 |
| 修稿时间： | 2002年9月30日 |
Distributed Cooperation for Multiple Mobile Robots Based on Multi-Modal Interactions |
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| CHEN Wei-Dong,GU Dong-Lei,XI Yu-Geng.Distributed Cooperation for Multiple Mobile Robots Based on Multi-Modal Interactions[J].Acta Automatica Sinica,2004,30(5):671-678. |
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| Authors: | CHEN Wei-Dong GU Dong-Lei XI Yu-Geng |
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| Affiliation: | 1.Institule of Automation,Shanghai Jiaotong University,Shanghai |
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| Abstract: | The distributed control method in cooperative multiple mobile robot systems is studied. A grouping strategy and a multi-moda interaction method based on local observation and explicit communication have been adopted to realize real-time and efficient inter-robot cooperation. Based on the finite state lutomata (FSA) model, a hierarchical & hybrid coordination architecture integrating high-level task planning and low-level reactive control has been proposed to complete complex tasks in unstructured real environments. Case study of multi-robot cooperative trash collection and experimental results demonstrate the validity of the scheme. |
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| Keywords: | Multiple mobile robots cooperation distributed control interaction |
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