线性二次型伺服系统最优自适应控制

本文以一具有转速环和位移环的脉宽调制(PWM)放大器伺服系统为例,利用线性二次型最优控制的频域解法确定最佳状态反馈阵K,通过对转速内环的计算得出标准的一阶优化模型,避免了选择权矩阵 Q和求解非线性 Riccati 方程。本文利用 Popov 超稳定理论设计的转速内环模型参考自适应伺服系统,具有对负载转动惯量、负载扰动力矩和系统增益自适应的高性能,并通过实验进行了验证。