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| 基于蛇类生物的仿生变体机器人运动学研究 | |
| 作者姓名： | 熊翔 颜国正 丁国清 林良明 蔡弘 |
| 作者单位： | 1.上海交通大学, 上海, 430074 |
| 基金项目： | 上海市曙光计划资助项目（项目编号：98SG18） |
| 摘 要： | 基于仿生机械学的原理,本文提出了仿生变体机器人的物理结构,讨论了仿生变体机器人的运动机理,分析了仿生变体机器人线形运动的基本步态.并对该机器人系统进行了运动学分析,实验结果证明了这种运动步态的可行性.最后指出了这种基本运动步态的局限性和改进的方向. |
| 关 键 词： | 仿生机械学 仿生变体机器人 移动方式 |
| 文章编号： | 1004-924X(2001)04-0330-04 |
| 收稿时间： | 2001-04-06 |
| 修稿时间： | 2001-04-06 |
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