改进双向动态JPS算法的移动机器人全局路径规划

针对跳点搜索(jump point search, JPS)算法在寻路过程中所存在的路径拐点多、中间搜索跳点数多、寻找跳点的过程中扩展节点数多和寻路时间较长等问题,提出改进双向动态JPS算法。改进算法动态定义正、反扩展方向上的目标点,动态定义启发函数,并利用动态约束椭圆对算法的扩展区域加以限制,以区分椭圆内、外区域的扩展优先级。在算法从起点和目标点两个方向上分别向对方进行扩展的过程中,以寻找到的新的代价最小点为新椭圆的焦点,椭圆的方位和约束区域也随之动态调整。仿真结果表明,经过优化改进的双向动态JPS算法在一般地图中有一定的表现,在障碍物较少且目标点距离起点较近的室内环境地图中表现尤为良好。