多功能管道机器人的移动机构分析与设计

本文重点对多功能管道机器人的运动机理和运动特征进行了分析和介绍,该管道机器人适用于10CM以下的小型管道的作业。是一款无线自驱动的轮式管道机器人。机器人主要实现在管道内无损探伤、管道内壁防腐喷涂、管道清淤、内壁视觉检查等功能的自动化。从功能实现的角度出发,自行研制管道机器人核心功能的模块。并对各核心模块的关键技术进行技术集成。制作一套机器人模型样机,并以其为平台,研究管道机器人的拖动力、驱动效率、弯道通过性、越障能力、控制系统的实时性与柔顺性等关键性能指标的定量数学模型。以虚拟样机技术为核心,构建机器人本体的全数字化三维动力学模型,在此模型上进行仿真测试。最终得到经济型多功能管道机器人的最优设计方案。