| 五自由度手术框架机构精度的研究 |
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| 引用本文： | 杨曙年,王俊杰. 五自由度手术框架机构精度的研究[J]. 机械与电子, 2007, 0(7): 7-9 |
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| 作者姓名： | 杨曙年 王俊杰 |
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| 作者单位： | 华中科技大学机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074;华中科技大学机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 湖北省武汉市科技局科研项目 |
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| 摘 要： | 为了简便地计算五自由度手术框架的精度,基于无限小线性变换原理,推导出相对简单的精度计算方法,相对于通过求矩阵微分的关系和解雅可比矩阵来求解机器人精度分析的传统方法,该方法更简便、通用.
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| 关 键 词： | 机器人 误差分析 矩阵变换 |
| 文章编号： | 1001-2257（2007）07-0007-03 |
| 修稿时间： | 2007-01-06 |
Research of Frame's Precision about Five-freedom Surgical Framework |
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| YANG Shu-nian,WANG Jun-jie. Research of Frame's Precision about Five-freedom Surgical Framework[J]. Machinery & Electronics, 2007, 0(7): 7-9 |
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| Authors: | YANG Shu-nian WANG Jun-jie |
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| Affiliation: | School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology,Wuhan 430074 ,China |
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| Abstract: | In this paper,to compute five-freedom surgical framework's precision simply,a relative simple method,which based on the principle of infinitesimal linear transform,of precision's computing will be deduced.Compared with the traditional method,which through acquiring the relation of matricidal differential and Jacobian matrix to analysis the precision error of robot,this method is more simple and more general. |
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| Keywords: | robot error analysis transform matrix |
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