| 一种动态环境下移动机器人的路径规划方法 |
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| 作者姓名： | 朴松昊 洪炳熔 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (69985 0 0 2 ),国家 863计划 (2 0 0 1AA42 2 2 70 )资助项目 |
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| 摘 要： | 本文提出了在动态环境中,移动机器人的一种路径规划方法,适用于环境中存
在已知和未知、静止和运动障碍物的复杂情况．采用链接图法建立了机器人工作空间模型,
整个系统由全局路径规划器和局部路径规划器两部分组成．在全局路径规划器中,应用遗传
算法规划出初步全局优化路径．在局部路径规划器中,设计了三种基本行为：跟踪全局路径
的行为、避碰的行为和目标制导的行为,采用基于行为的方法进一步优化路径．其中,避碰
的行为是通过强化学习得到的．仿真和实验结果表明所提方法简便可行,能够满足移动
机器人导航的高实时性要求．
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| 关 键 词： | 基于行为 移动机器人 路径规划 遗传算法 强化学习 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)01-0018-04 |
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