激光雷达SLAM算法综述 |
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引用本文: | 刘铭哲,徐光辉,唐堂,钱晓健,耿明.激光雷达SLAM算法综述[J].计算机工程与应用,2024(1):1-14. |
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作者姓名: | 刘铭哲 徐光辉 唐堂 钱晓健 耿明 |
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作者单位: | 陆军工程大学通信工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(62071486); |
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摘 要: | 即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自主移动机器人和自动驾驶的关键技术之一,而激光雷达则是支撑SLAM算法运行的重要传感器。基于激光雷达的SLAM算法,对激光雷达SLAM总体框架进行介绍,详细阐述前端里程计、后端优化、回环检测、地图构建模块的作用并总结所使用的算法;按由2D到3D,单传感器到多传感器融合的顺序,对经典的具有代表性的开源算法进行描述和梳理归纳;介绍常用的开源数据集,以及精度评价指标和测评工具;从深度学习、多传感器融合、多机协同和鲁棒性研究四个维度对激光雷达SLAM技术的发展趋势进行展望。
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关 键 词: | 即时定位与地图构建 激光雷达 惯性 多传感器融合 |
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