| 焊缝三维信息计算精度分析及试验方法 |
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| 引用本文： | 陈希章,陈善本.焊缝三维信息计算精度分析及试验方法[J].焊接学报,2009,30(3):45-48. |
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| 作者姓名： | 陈希章 陈善本 |
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| 作者单位： | 1. 江苏大学,材料科学与工程学院,江苏,镇江,212013
2. 上海交通大学,焊接工程研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，江苏大学高级人才启动项目，江苏大学创新团队基金 |
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| 摘 要： | 双目视觉技术模拟人双眼观察世界的功能,在焊接领域可用来模拟焊工对焊件的观察,计算焊缝的三维信息.将两台工业摄像机安装在弧焊机器人末端形成手眼系统是双目视觉在该领域的典型应用.文中建立了视觉误差分析模型,分析了视觉系统配置对视觉计算的影响,被检测焊缝在有效视场内的摆放姿态及其与传感器相互位置对精度的影响,在理论分析的基础上设计试验验证了理论分析的结果.分析并试验验证了机器人精度包括其本身的重复精度和工具中心点标定精度对计算结果的影响.结果表明,机器人重复定位精度对视觉计算的影响标准误差不大于0.3 mm;而当工具中心点标定误差大于1 mm时,需要对机器人进行重新标定.
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| 关 键 词： | 双目视觉 三维信息 误差分析 弧焊机器人 |
| 收稿时间： | 2008/2/2 0:00:00 |
Accuracy analysis and experimental method on three-dimensional information computing of weld seam |
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| CHEN Xizhang and CHEN Shanben.Accuracy analysis and experimental method on three-dimensional information computing of weld seam[J].Transactions of The China Welding Institution,2009,30(3):45-48. |
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| Authors: | CHEN Xizhang and CHEN Shanben |
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| Affiliation: | 1.School of Material Science and Engineering;Jiangsu University;Zhenjiang 212013;China;2.Institute of Welding Engineering;Shanghai Jiaotong University;Shanghai 200030;China |
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| Abstract: | Binocular vision technology which simulates the function of the human eyes to observe the world is used to compute the three-dimensional information of weld seam in the welding field;two cameras as binocular vision are fixed on the end effecter of the welding robot.The accuracy analysis model of vision computing is constructed.The effect of vision system structure on vision computing, and the effect of the position of weld seam and the relative pose of weld seam between vision sensors on accuracy are analyz... |
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| Keywords: | binocular vision three-dimensional information accuracy analysis arc-welding robot |
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