| 双机器人协调作业下碰撞算法及仿真研究 |
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| 引用本文： | 刘成良,张凯,Jay Lee.双机器人协调作业下碰撞算法及仿真研究[J].机器人,2003,25(2):167-171. |
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| 作者姓名： | 刘成良 张凯 Jay Lee |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机器人研究所,上海,200030
2. 美国威斯康星大学 |
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| 摘 要： | 本文立足于关节水平，从双机器人碰撞研究入手，提出了机器人协同作业下碰撞检测
、干涉空间的算法，解决了机器人与周边环境任意障碍物碰撞问题．建立了连杆与连杆，连
杆与平面，连杆与任意三维实体避障理论模型，给出了相应的计算方法及计算机仿真结果．
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| 关 键 词： | 机器人 碰撞矩阵 计算机仿真 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)02-0167-05 |
| 修稿时间： | 2002年6月6日 |
RESEARCH ON COLLISION ALGORITHM FOR DUAL-ROBOT UNDER COORDINATIVE OPERATION AND SIMULATION |
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| Jay Lee.RESEARCH ON COLLISION ALGORITHM FOR DUAL-ROBOT UNDER COORDINATIVE OPERATION AND SIMULATION[J].Robot,2003,25(2):167-171. |
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| Authors: | Jay Lee |
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| Abstract: | This article presents the methodology and algorithm for collision check and interference space for dual-robots under coordinative operation. The collision avoidance theory models are established between link to link, link to plane, and link to any three dimension object. Computer simulation results have verified that the methodology and algorithm for collision check is correct . This method has been used for multi-robot welding system. |
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| Keywords: | robots collision matrix computer simulation |
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