| 机器人结构动力学对其力控制系统的影响 |
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| 引用本文： | 戴铁成,蔡鹤皋,吴林.机器人结构动力学对其力控制系统的影响[J].机器人,1993(3). |
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| 作者姓名： | 戴铁成 蔡鹤皋 吴林 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机械工程系 150006
(戴铁成，蔡鹤皋)，哈尔滨工业大学机械工程系 150006(吴林) |
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| 基金项目： | 863高技术智能机器人专题资助 |
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| 摘 要： | 本文利用 Lagrnge 动力学方程对两种机器人力控制系统进行了分析与比较,即(Ⅰ)机器人-力传感器-工件,在此系统中,由力传感器测得的力信号直接反馈给机器人,机器人根据此信号调整其末端机构的最终位置;(Ⅱ)MACRO/MICRO-力传感器-工件,此系统先由 MACRO 完成粗运动,然后 MICRO 根据反馈的力信号进行精微调整,实现末端机构的最终定位.分析表明,系统Ⅱ比系统Ⅰ更稳定.
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| 关 键 词： | 机器人 力传感器 控制系统 稳定性 动力学 |
INFLUENCE OF ROBOT MECHANISM DYNAMICS ON FORCE CONTROL SYSTEM |
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| DAI Tiecheng CAI Hegao WU Lin.INFLUENCE OF ROBOT MECHANISM DYNAMICS ON FORCE CONTROL SYSTEM[J].Robot,1993(3). |
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| Authors: | DAI Tiecheng CAI Hegao WU Lin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | force sensor control system stability dynamics |
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