| 一种引入通信的多移动机器人编队方法* |
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| 引用本文： | 朱法强,尹怡欣.一种引入通信的多移动机器人编队方法*[J].计算机应用研究,2007,24(10):59-60. |
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| 作者姓名： | 朱法强 尹怡欣 |
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| 作者单位： | 北京科技大学,信息工程学院,北京100083 |
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| 基金项目： | 北京市重点学科建设项目 |
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| 摘 要： | 提出以视觉跟踪为基础并引入通信进行多机器人的编队控制方法,根据需要编写了一种新的通信协议,采用闭环l-Φ实现编队算法.这种多机器人编队控制避免了视觉系统的局限,能够更好地在复杂未知环境中协作完成任务,解决了编队控制的无反馈和实时性不高的问题,使得机器人能够准确迅速地进行跟踪和通信编队,一起顺利达到目标点.试验结果证明了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 多移动机器人 编队控制 通信协议 跟踪 通信协议 移动 机器人编队 控制方法 communication multiple mobile robots method of control 有效性 结果 试验 目标点 视觉跟踪 问题 实时性 无反馈 任务 未知环境 视觉系统 编队控制 |
| 文章编号： | 1001-3695（2007）10-0059-02 |
| 修稿时间： | 2006-08-082006-10-20 |
Formation control method of multiple mobile robots imported communication |
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| ZHU Fa qiang,YIN Yi xin.Formation control method of multiple mobile robots imported communication[J].Application Research of Computers,2007,24(10):59-60. |
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| Authors: | ZHU Fa qiang YIN Yi xin |
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| Abstract: | Based on track by vision, communication was imported in formation control of a multiple mobile robots system. A new communication protocol was constituted for need. With this technique, the limit of the vision was prevented and the multiple mobile robots system could work coordinately in the unknown environment. The problem that there was no feedback in for- mation control was resolved and the real-time was improved. Then the robots could be in their lines correctly and quickly and arrived at the goal position. Experiment result proves the method is feasible. |
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| Keywords: | multiple mobile robots formation control communication protocol track |
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