| 一种双操作模式混联机构的设计与可行性分析 |
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| 引用本文： | 殷兴鲁,张春燕,谢明娟.一种双操作模式混联机构的设计与可行性分析[J].机械传动,2020,44(1):54-61. |
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| 作者姓名： | 殷兴鲁 张春燕 谢明娟 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620 |
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| 基金项目： | 上海市研究生科研创新项目基金 |
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| 摘 要： | 针对串联、并联两种基础构型在性能上对偶互补而不能综合发挥的问题,引入运动分岔机构,提出一种可实现串并联切换的全新混联构型,并以此设计了一款可重构双操作模式机械臂。介绍机械臂的结构组成,分析可重构臂部各构型下的自由度,运用旋量理论分析3-RSR/S并联基座的自由度特性。通过对臂部邻接构型约束螺旋系的对比,进行可行性分析。根据臂部不同模式下的运动特性,基于中枢模式发生器(CPG)的控制理论,可实现臂部的多模式控制和模式切换;通过仿真实验对臂部模式切换可行性进行验证,结果表明,设计方案合理可行,并进一步完成了实物样机模型的设计。该新构型是复杂先进装备创新研制方面的新尝试,可推广至工位性质较多的特殊工况作业。
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| 关 键 词： | 混联构型 双操作模式 运动分岔 可重构分析 CPG |
Design and Feasibility Analysis of a Dual Operation Mode Hybrid Mechanism |
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| Keywords: | |
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