| 一种等效3-PzPxS并联机构设计与运动学性能分析 |
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| 引用本文： | 吕叶萍,许勇,宋伟,梁诤,刘勇. 一种等效3-PzPxS并联机构设计与运动学性能分析[J]. 机械传动, 2020, 44(1): 72-78 |
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| 作者姓名： | 吕叶萍 许勇 宋伟 梁诤 刘勇 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201600;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201600;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201600;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201600;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201600 |
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| 基金项目： | 研究生科研创新项目;上海高校中青年教师国外访学进修计划 |
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| 摘 要： | ![]()
针对多轴联动混联加工平台的构型创新需求,综合出一种支链中含平面缩放结构单元的新型2R1T并联机构——3-P_zP_xS。提出并优选了支链构型,验证了机构自由度;推导获得了机构位置正逆解析解,便于后续的运动规划及控制;基于机构雅可比矩阵,确定了机构发生正运动学奇异的位形参数条件;采用边界搜索法获得机构可达工作空间后,确定机构具有大的转动能力。相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础。
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| 关 键 词： | 缩放结构单元 2T1R运动 运动学分析 奇异性 |
Design and Kinematics Performance Analysis of an Equivalent 3-P_zP_xS Parallel Mechanism |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | |
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