| 三维表面扫描机器人系统本体标定新方法 |
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| 引用本文： | 吴德烽,李爱国,马孜,汪洋,吴翔.三维表面扫描机器人系统本体标定新方法[J].机械工程学报,2011,47(17). |
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| 作者姓名： | 吴德烽 李爱国 马孜 汪洋 吴翔 |
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| 作者单位： | 1. 大连海事大学自动化研究中心 大连116026;集美大学轮机工程学院 厦门361021
2. 大连海事大学自动化研究中心 大连116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(50575029); 辽宁省科技厅(Y0102); 集美大学科研基金(Z81104)资助项目 |
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| 摘 要： | 提高三维表面扫描机器人系统的机器人本体定位精度是其用于制造加工质量控制的关键,提出一种基于三坐标测量机和非线性优化方法的机器人本体标定方法。该方法首先设计并加工一个测量转接件,测量转接件由3个标准球组成,将其安装于机器人的末端,利用三坐标测量机获得转接件上精确的球心坐标,并且通过串口获得机器人的6个关节角度值。而后建立机器人运动学本体标定的目标函数,确定所要优化参数的初值后,通过Levenberg-Marquardt优化方法得到机器人的实际D-H参数。将获得的实际D-H参数应用于修正后的机器人运动学模型,由未参与计算的验证点数据表明标定后的机器人绝对定位精度提高了一倍。
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| 关 键 词： | 三维表面扫描 机器人 标定 三坐标测量机 |
Novel Approach to Calibrate Main Body of a Three-dimensional Scanning Robotic System |
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| WU Defeng,LI Aiguo,MA Zi,WANG Yang,WU Xiang.Novel Approach to Calibrate Main Body of a Three-dimensional Scanning Robotic System[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2011,47(17). |
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| Authors: | WU Defeng LI Aiguo MA Zi WANG Yang WU Xiang |
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| Affiliation: | WU Defeng1,2 LI Aiguo1 MA Zi1 WANG Yang1 WU Xiang1(1.Automation Research Center,Dalian Maritime University,Dalian 116026,2.Marine Engineering Institute,Jimei University,Xiamen 361021) |
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| Abstract: | In order to apply the three-dimensional surface scanning robotic system in manufacturing quality control,the robot positioning accuracy is the key element.A robot calibration method based on coordinates measurement machine(CMM) and nonlinear optimization is proposed.A measurement transition part which consists of three standard balls is firstly designed and manufactured.The transition part is mounted to the end of the robot and then the accurate centroids of balls are obtained via CMM,while the six joint an... |
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| Keywords: | Three-dimensional surface scanning Robot Calibration Coordinates measurement machine |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
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