| 基于控制Lyapunov函数的履带式移动机器人轨迹跟踪 |
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| 引用本文： | 张兴会,王仲民,邓三鹏,高亚.基于控制Lyapunov函数的履带式移动机器人轨迹跟踪[J].制造业自动化,2011,33(1). |
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| 作者姓名： | 张兴会 王仲民 邓三鹏 高亚 |
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| 作者单位： | 天津职业技术师范大学,机电工程研究所,天津,300222 |
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| 基金项目： | 天津市科技支撑重点项目 |
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| 摘 要： | 将履带式移动机器人简化为轮式移动机器人系统,建立了其运动模型.讨论了基于运动模型的履带式移动机器人的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于控制Lyapunov函数,设计了履带式移动机器人的轨迹跟踪控制器.考虑到机器人的运动学约束,引入受限策略以保证其运动平滑.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性.
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| 关 键 词： | 履带式移动机器人 轨迹跟踪 控制Lyapunov函数 |
Trajectory tracking of a tracked mobile robot based on control Lyapunov function |
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| ZHANG Xing-hui,WANG Zhong-min,DENG San-peng,GAO Ya.Trajectory tracking of a tracked mobile robot based on control Lyapunov function[J].Manufacturing Automation,2011,33(1). |
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| Authors: | ZHANG Xing-hui WANG Zhong-min DENG San-peng GAO Ya |
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| Affiliation: | ZHANG Xing-hui,WANG Zhong-min,DENG San-peng,GAO Ya |
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