| 型交叉杆并联机床运动学分析 |
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| 作者姓名： | 张思崇 方喜峰 许钦桓 汪通悦 陈小岗 刘远伟 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学机械工程学院,江苏科技大学机械工程学院,江苏科技大学机械工程学院,江苏科技大学机械工程学院,江苏科技大学机械工程学院,江苏科技大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 江苏省高校自然科学基金项目（09KJB460003）;江苏省数字化制造技术重点实验室开放基金资助项目（HGDML-1102）;〖JP〗江苏省船舶先进设计制造技术重点实验室开放基金资助项目（CJ1201） |
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| 摘 要： | 研究了一种特殊构型6 UPS并联机床的运动学。根据机床实物建立虚拟样机模型,并用李群李代数理论对其位姿变换进行描述;采用旋量理论对该机床的自由度进行了分析;在运动学反解的基础上,求解了其工作空间形状,描述了其可加工几何范围;在运动学模型的基础上,采用四元素法和广义逆对其位置正解进行了研究,得到唯一正解;通过虚拟样机仿真,分析了该机床的位置正反解过程、速度雅克比矩阵、电机驱动函数以及几何约束条件等,为进一步研究其运动性能和运动控制提供了参考。
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| 关 键 词： | 交叉杆型并联机床 运动学反解 工作空间形状 位置正解 虚拟样机仿真 |
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