| 仿昆扑翼飞行器全解耦控制 |
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| 引用本文： | 胡明朗,周向东,魏瑞轩,王强,沈东,周新立.仿昆扑翼飞行器全解耦控制[J].机器人,2009,31(2):1. |
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| 作者姓名： | 胡明朗 周向东 魏瑞轩 王强 沈东 周新立 |
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| 作者单位： | 1. 空军工程大学工程学院三系,陕西,西安,710038
2. 空军工程大学工程学院三系,陕西,西安,710038;西安交通大学电子与信息工程学院,陕西,西安,710049 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，空军工程大学工程学院优秀博士学位论文创新基金 |
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| 摘 要： | 针对仿昆扑翼飞行器飞行控制所面临的欠驱动问题，基于平均理论，提出采用周期时变反馈策略控制仿昆扑翼飞行器的策略，并给出了设计周期时变反馈控制器的输入参数化设计方法．该方法对飞行昆虫的扑翼运动进行仿生模拟，通过调整根翅运动参数，实现了对6个方向气动力和力矩的独立控制．本质上就是用参数表示欠驱动系统的输入，并以此构造周期时变反馈函数；从而在原系统中引入更多数目的独立控制量，将原系统转化为完全能控系统．然后，将此可控系统线性化，并利用线性反馈控制器设计工具设计其反馈控制律．仿真结果表明，基于该策略设计的控制器具有响应速度快、稳定误差小、鲁棒性强等特点．
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| 关 键 词： | 微型飞行器 仿昆扑翼飞行器 欠驱动系统 周期时变反馈 平均理论 |
Decoupled Control for Insect-like Flapping Wing Air Vehicles |
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| HU Ming-lang,ZHOU Xiang-dong,WEI Rui-xuan,WANG Qiang,SHEN Dong,ZHOU Xin-li.Decoupled Control for Insect-like Flapping Wing Air Vehicles[J].Robot,2009,31(2):1. |
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| Authors: | HU Ming-lang ZHOU Xiang-dong WEI Rui-xuan WANG Qiang SHEN Dong ZHOU Xin-li |
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| Affiliation: | 1;2;1.The Third Department of Engineering Institute;Air Force Engineering University;Xi'an 710038;China;2.School of Electronic and Information Engineering;Xi'an Jiaotong University;Xi'an 710049;China |
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| Abstract: | In order to solve the underactuation problem in flight control of insect-like flapping wing micro air vehicle (FMAV),a periodic time-varying feedback control strategy based on averaging theory is proposed to control the FMAV and the input parametric design method for the controller is given.The approach control the six forces and torques of the FMAV independently by adjusting wing kinematics parameters based on simulating the flapping motion of flying insect.It is essentially that the input of the underactu... |
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| Keywords: | micro air vehicle insect-like flapping wing air vehicle underactuated system periodic time-varying feedback averaging theory |
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