| 基于GRU循环神经网络辅助的组合导航算法 |
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| 引用本文： | 陶毅峰,江金光,方伟.基于GRU循环神经网络辅助的组合导航算法[J].计算机工程与设计,2021,42(2):370-376. |
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| 作者姓名： | 陶毅峰 江金光 方伟 |
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| 作者单位： | 武汉大学 卫星导航定位技术研究中心,湖北 武汉 430079;武汉大学 卫星导航定位技术研究中心,湖北 武汉 430079;武汉大学 卫星导航定位技术研究中心,湖北 武汉 430079 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划-"地球观测与导航"重点专项基金项目 |
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| 摘 要： | 针对复杂场景下GPS信号失锁导致的INS/GPS组合导航系统定位精度严重下降问题,提出基于GRU(门控循环单元)循环神经网络辅助的方法.在GPS信号锁定的情况下,使用GRU循环神经网络对IMU传感器数据、组合导航信息、GPS信息进行训练;GPS信号失锁后,利用训练好的模型进行预测,继续补偿INS结果.通过实际跑车采得的数据进行验证,在GPS信号失锁时,使用GRU循环神经网络辅助相较于纯惯导系统精度有较大提高.与MLP(多层感知器)辅助的方法进行比较,验证了循环神经网络对于连续时间轨迹推算的优越性.
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| 关 键 词： | 组合导航 全球定位系统/惯性导航系统 卡尔曼滤波 GPS失锁 GRU循环神经网络 |
Integrated navigation algorithm based on GRU cyclic neural network |
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| TAO Yi-feng,JIANG Jin-guang,FANG Wei.Integrated navigation algorithm based on GRU cyclic neural network[J].Computer Engineering and Design,2021,42(2):370-376. |
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| Authors: | TAO Yi-feng JIANG Jin-guang FANG Wei |
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