| 偶数、李代数方法在机构运动学逆解中的应用(Ⅰ) |
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| 引用本文： | 郝矿荣,宁祎,田勇. 偶数、李代数方法在机构运动学逆解中的应用(Ⅰ)[J]. 机械设计, 2001, 18(12): 21-23 |
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| 作者姓名： | 郝矿荣 宁祎 田勇 |
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| 作者单位： | 郑州工程学院机电工程系,河南,郑州,450052;郑州工业高等专科学校,机器人研究所,河南,郑州,450052;郑州工程学院,机电工程系,河南,郑州,450052 |
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| 基金项目： | 教育部留学回国科研基金项目;国家863计划支持项目(863-2-4-1-17) |
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| 摘 要： | 主要目的是探讨三个位移积的特性,众所周知,一般意义上的欧拉角（Euler)和布里安特（Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动,然而,对于三个任意位移的积：R＝R1R2R3研究较少,应用李代数方法证明了,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式;并且给出了其逆解的解析解,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下了基础。
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| 关 键 词： | 机构 李代数 逆解 运动学 |
| 文章编号： | 1001-2354(2001)12-0021-03 |
Dual numbers,Lie algebras and their applications in inverse kinematics |
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