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| 一种新的机械手变结构控制方案* | |
| 作者姓名： | 叶桦 冯纯伯 史维 |
| 作者单位： | 东南大学自动化研究所 南京 (叶桦,冯纯伯),东南大学自动化研究所 南京(史维) |
| 摘 要： | 本文提出了一种用于机械手轨迹跟踪的变结构控制方案,通过引入特殊的滑动状态误差修正项和模型偏差补偿项,控制系统对系统的参数变化及外部扰动具有了较强的鲁棒性。同时控制无抖动,本文的控制方案能实现高精度的快速轨迹跟踪,以PUMA—560机械手的前3个关节为例给出了仿真结果。 |
| 关 键 词： | 机械手 变结构 控制系统 |
| 收稿时间： | 1988-01-23 |
| 修稿时间： | 1989-05-10 |
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