| 基于模糊神经网络的智能车辆路径跟踪 |
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| 引用本文： | 杨君,马戎,刘婷,付维平.基于模糊神经网络的智能车辆路径跟踪[J].计算机仿真,2012,29(7):368-371. |
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| 作者姓名： | 杨君 马戎 刘婷 付维平 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学自动化学院,陕西西安,710129
2. 西安辰飞电气工程有限公司,陕西西安,710077 |
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| 摘 要： | 在自主车辆路径优化控制的研究中,针对智能车辆传统的路径跟踪控制需要建立精确的数学模型且鲁棒性差的问题,提出了一种模糊神经网络的角速度控制器设计方案。首先建立了智能车辆运动学模型;然后以方向角误差和位置误差作为该控制器的输入,利用神经网络的学习能力来调整模糊参数得到性能优化的控制器,最后对直线和圆路径进行了路径跟踪仿真。仿真结果表明提出的模糊神经网络控制算法具有很高的控制精度和较好的鲁棒性,能够满足智能车辆实时精确路径跟踪的优化控制。
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| 关 键 词： | 智能车辆 路径跟踪 模糊神经网络 |
Path Tracking of Intelligent Vehicle Based on Fuzzy Neural Network |
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| YANG Jun
,
MA Rong
,
LIU Ting
,
FU Wei-ping.Path Tracking of Intelligent Vehicle Based on Fuzzy Neural Network[J].Computer Simulation,2012,29(7):368-371. |
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| Authors: | YANG Jun MA Rong LIU Ting FU Wei-ping |
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| Affiliation: | 1.College of Automation,Northwestern Polytechnical University,Xi’an Shaanxi 710129,China; 2.XIAN Chenfei Electrical Engineering Co.,Ltd,Xi’an Shaanxi 710077,China) |
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