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| FANUC机器人和变位机协调工作的仿真策略 | |
| 引用本文： | 王琛,李亮玉.FANUC机器人和变位机协调工作的仿真策略[J].焊接技术,2010,39(5). |
| 作者姓名： | 王琛 李亮玉 |
| 作者单位： | 天津工业大学,天津市现代机电装备技术重点实验室,天津,300160 |
| 摘 要： | 针对弧焊的特殊性,采用了变位机与机器人的协调运动。由于焊接轨迹是三维空间曲线,开发了针对空间焊缝曲线路径点运算的焊缝特征坐标系轨迹规划器;采用几何法解决弧焊机器人运动学的反解问题;通过运算,得到了各协调的工件目标点坐标数据,配合路径规划后的路径姿态数据以及机器人逆运动学计算在SolidWorks下进行协调焊接的仿真。 |
| 关 键 词： | 机器人 焊缝路径及姿态规划 变位机协调 |
Simulation strategy of FANUC robot and positioner coordination |
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