| 专家PID控制算法在循迹机器人中的应用 |
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| 引用本文： | 张海龙,马铁华,谢锐,刘双红.专家PID控制算法在循迹机器人中的应用[J].电子测试,2013(Z1):33-35,40. |
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| 作者姓名： | 张海龙 马铁华 谢锐 刘双红 |
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| 作者单位： | 中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室;中北大学电子测试技术国家重点实验室 |
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| 摘 要： | 智能机器人在循迹过程中一般采用常规PID控制算法,此控制算法虽然实时性很好,实现起来也比较容易,可以使机器人在轨迹中正常运行,但机器人在中高速运动情况下和转弯时,稳定性较差。本文提出了一种专家智能PID控制算法,通过实时跟踪偏差和偏差变化率来修正PID控制器的各个参数,对机器人进行变结构控制。通过对智能机器人进行仿真和调试运行,加入专家PID控制算法智能机器人具有动态性能良好,适应性强,可靠性高的特点,较好地实现了自动循迹功能。
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| 关 键 词： | 智能机器人 循迹 控制算法 专家PID控制 |
Expert PID control algorithm in the application of tracing robot |
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| Zhang Hailong,Ma Tiehua,Xie Rui,Liu Shuanghong.Expert PID control algorithm in the application of tracing robot[J].Electronic Test,2013(Z1):33-35,40. |
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| Authors: | Zhang Hailong Ma Tiehua Xie Rui Liu Shuanghong |
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| Affiliation: | 1,2 (1.Key Laboratory of Instrumentation Science&Dynamic Measurement,North University of China,Taiyuan 030051,china; 2.Key Laboratory for Electronic Measurement Technology,North University of China,Taiyuan 030051 china) |
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